本帖最后由 lemonbig 于 2016-4-30 00:04 编辑
按照计划，我本来打算写Vsonic的一副耳机的，后来突然去了云南一趟，那就插队写写游记吧，怎料半路杀出一个新玩意……嘛咦，人生本来就充满意外，现在就先写这台大玩具吧。
一个偶然的机会，在公司接触到了一台无人机，叫飞行器或者航拍机或许更加恰当。虽然现在这类多轴飞行器慢慢开始走入大家的视线，不过就我看来周边的朋友包括我自己基本也还没真正接触过，所以既然有这个机会，就做个开箱和简评，和大家分享一下。然后因为这领域我也是刚刚接触，如有谬误还请多多指正~~~
有个人很喜欢被@飘X00草帽
无耻地使用官图压场：）
一般我的文章开头必定要扯一段该品牌的历史背景但由于我这次真的不熟所以简单带过好了。大疆创新是2006年由毕业于香港科技大学的汪滔和他的两位同学在深圳创立的，时至今日其实已走过10个年头，早期专注于无人飞行器相关产品的研发（包括整机、平台、动力系统、飞控等），现在慢慢不务正业（雾）搞起了防抖云台啊手持摄影机等。作为一家国内民营企业，根据媒体的数据，大疆在全球商业无人飞行器领域的占有率是惊人的70%，仅此一项就可以说明他们现在有多厉害了。而目前全球范围内的飞行器格局大约也是三分天下，除去大疆之外，其他竞争对手还有美国的3D Robotics以及法国的Parrot（对就是那个做Parrot ZIK耳机以及AR.Drone的公司）。然而蛋糕那么大，其他公司肯定是不甘于只吃大疆吃剩的30%的，所以纷纷站出来表示我们很有前途，可以正面杠大疆！
[p=null, 2, left]今年年头3DRobotics获得了高通领投的5000万美元融资（就是Snapdragon820那个高通）；国内另一飞行器公司Yuneec（昊翔）也和Intel合作，结合Real Sense黑科技在2016 CES上秀了一把超级酷炫的全自动避障+自动跟拍（然而事后被发现有猫腻，额外动用了动作捕捉技术的传感器系统）。反而大疆自己在2016 CES上毫无动作，只基于科技以换壳为主给Inspire 1出了个黑色版，令人各种意外。终于到了3月，大疆发布了Phantom 4，又一次站在了行业的最前端。[/p][p=null, 2, left]
[/p] 背景铺垫完，简述下大疆产品线，抛开工业级和商业广播级产品不谈，民用级飞行器就两个系列，高端“Inspire悟”，低端“Phantom”。Inspire系列的主要优势在于360°云台和更大的相机传感器/可更换镜头设计，也就是说相机性能更好，可以拍出更好的画面。相比之下Phantom系列就是固定云台（只能俯仰）固定相机，拍摄灵活性和画质要差一些，而飞行器机动性能差距倒不是很大。反正普通民用的话，Phantom系列已经可以满足需要了。不过可能当你看到飞行器的样子之后一定还是会觉得“Inspire太酷了！”
这次我拿到的型号是Phantom 4（以下简称P4），就是今年4月发售的最新型号，带来了一系列新功能，可以说是指明未来发展方向的划时代新功能，具体介绍会放在后文，这里先列一下主要技术指标。
主要技术指标：
最大上升速度：6 m/s（运动模式）
最大下降速度：4 m/s（运动模式）
最大水平飞行速度：20 m/s（运动模式，72km/h啊亲！）
最大飞行海拔高度：6000 米
理论续航时间：28 分钟
卫星定位模块：GPS / GLONASS 双模
辅助定位技术：底部超声波传感器x2+底部光学传感器x2+前向光学传感器x2
悬停精度
垂直: +/- 0.1米（视觉定位正常工作时）；+/- 0.5 米
水平: +/- 0.3米（视觉定位正常工作时）；+/- 1.5 米
精确悬停垂直区间：0-10米
影像传感器：1/2.3 英寸 CMOS；有效像素1200万
镜头：FOV94° 20 mm（35 mm等效）F/2.8 焦点无穷远
录像分辨率：
4096×2160, 24 / 25p
3840×2160, 24 / 25 / 30p
1920×1080, 24 / 25 / 30 / 48 /50 / 60 / 120p 上述指标中加粗的部分都是相比上代产品值得关注的提升，其中辅助定位技术中各种传感器加持就是实现精确悬停和黑科技新功能的关键。
今年是大疆10周年，官网各种促销，优惠还是不少的，要买趁早啊各位！下面开始开箱~
采购了官网的裸机+背包+电池套装
PS：那个非常不起眼的背包是DJI crossover曼富图的，贵得要上天_(:зゝ∠)_
除了裸机之外，额外准备了两块电池和两对螺旋桨，这种易耗品还是多备一点比较稳妥（我不会说是老司机指导的）
拆开包装盒，里面是一个做得很有质感的硬泡沫箱
厚度可观，虽然是个包装盒，但把手等方面做得很可靠，临时运输使用也是可以的
裸机一套：飞行器x1+电池 x1+充电器x1+遥控器x1+螺旋桨两套+数据线+各种纸片，就是能飞起来的最低配置
这是整理之后的样子，这个箱子还是做得很赞的，除了可以放进各种备件，下方放纸片的空位刚好可以放一台iPad mini+充电器+数据线，看来是早就设计好了
箱子内容物展开，就是正常整备状态的情况了（请脑补多一台iPad mini）
智能电池，按压顶部开关可以快速掌握电量
使用双侧塑料卡扣与机身固定
针对上代Phantom3（以下简称P3）电池偶发的鼓包和电压崩溃的情况，这代将四个电芯并列排放而且留有散热空隙，应该能解决问题
100W充电器，遥控器和电池的接口都整合在一根输出线上更加整洁
遥控器本体，上面的架子用来固定屏幕设备（天线才没有在卖萌）
侧视图
摇杆细节，做得这么锋利估计是想让驾驶员轻推轻拉，别一脚油门死死压到底
遥控器后部，有各种拍照录像功能键，还有连接屏幕的数据接口
背部有两个自定义按键，相比P3那个U型把手也升级成为金属材质，更可靠。遥控器与飞行器之间采用2.4GHz频段进行通讯，这个频段优点是衰减小通讯距离长，缺点是干扰严重尤其在城区。也有厂商使用5GHz频段通讯，优点就变成抗干扰能力强，缺点是衰减快通讯距离短。考虑到此类飞行器一般建议是在人烟稀少的开阔地方使用，采用2.4GHz似乎更恰当一些。
[p=null, 2, left]
PS，大疆独家DJILightbridge实时图传技术在理想状态下可以做到5km内传输720P/30fps图像到遥控端，时延在0.2s左右，已经是逼死其他厂商的存在。然后他们还有Lightbridge 2，1080P/60fps实时传输……[/p]
架子可以伸缩调整，对于手机还有专门的小托架
分别装上手机和平板的效果
平常一般的遥控形态就是这样了，定妆照：）
遥控器有一个模式切换开关，有点像跑车的模式切换，一开始我并不了解这个封印贴纸的重要性，直到我差点把我自己割喉……
P/S/A三个模式，对应Position定位模式、Sport运动模式、Attitude姿态模式。基本可以理解为跑车上的Normal、Sport、Track模式，越往后操纵难度越大，自由性越强。
P模式会将飞行器性能压制在一个相对安全的水平，同时开启所有定位辅助系统，包括障碍检测光学辅助定位等，将飞行器的操作难度降低。S模式会大幅提高各方向机动的响应速度，机动性能也会大幅攀升，辅助定位系统还在但障碍检测就offline了，在无人区你就可以尽情飙车弹射起步什么的，系统总的来说还是可控的，让你爽同时也保你安全。A模式会关闭所有卫星定位及光学/超声波定位辅助，只靠气压计定高以及罗盘保持自稳姿态，真正的老司机模式，是马上炸机还是飘出拉风轨迹就看自己修为了……
螺旋桨，每一对两两对称（注意浆帽的颜色差别），需正确安装才能飞起来
P4本体，顶面换成了高光塑料，整体往苹果的设计美学迈进了，话说苹果商城也上架了P4，算是双方互相认可吧
正视图，云台固定架还没拆，保障运输过程的安全
左视图，MicroSD卡槽和MicroUSB数据口，最大支持64G，按照老司机的建议，每次起飞都要做好心（fei）理（diu）准备，所以多备几张16G卡比较合理，16G卡大约可以拍摄1080P/60fps视频35分钟。
后视图，电池就是从后进♂入机身的
右视图，这边并没有东西可讲
这样对比可以看到，机身绝大部分就是电池，而P4的主板非常有创意，为了有效利用空间同时更好地校准重心，主板是立体的，像个盒子一样包在电池仓的外侧，有点MacPro的影子。
相机的绝对性能相比P3没有太大提升，仍旧1200W像素1/2.3寸CMOS传感器，改进了镜组，大幅降低了畸变和色差。实拍照片受限于像素，细节比较一般，锐度和质感还不错。录像方面支持到2160P/30fps，1080P/120fps，1080P慢动作估计又能带起一波新玩法，拍了几段1080P/60fps的录像，锐度很好，过渡平滑，默认模式色彩也很养眼，直出完全可以接受。
云台是重新设计的，将减震机构完全融入到机身内部不再外漏，重心更靠近中点。U型臂设计刚性更好，无刷电机的引入也大幅提升了其三轴防抖的反应，实际效果就是：碉堡了！即使是运动模式素材也稳得飞起，相比P3肯定是上了一个台阶。
对比左边P3“丑陋”的云台
电机部分也经过重新设计，从Inspire系列下放了部分技术，功率和散热都做得更好了，叶片位置更高以减少进入镜头的几率，快拆机构使拆装螺旋桨更放心。
底视图，灰色镂空部分是复合材料，比铝合金更轻更硬
是不是要装模作样做个密恐预警？算了已经晚了
中间两个大的是超声波传感器，旁边两个小的是光学传感器，他们联手负责低空高精度悬停（≤10M），以及后面提到的新功能
支架上的两个黑点就是前置光学传感器，他们组成前向障碍检测系统，负责正前方的避障工作。
这里的5个传感器的数据整合起来（主摄像头貌似也参与），结合核心的综合运算，第一次在量产飞行器上实现了前向自动避障+路线规划+智能跟随功能。
前向自动避障，简单来说在光线正常的情况下，我操纵飞行器正面上我（咦），它会在大约5M距离时检测到我并开始警告，如果我执意向前，在2M距离时飞行器会自动刹车悬停，不再接受前进指令。同理面对墙壁、树干、路牌都可以做出一样的反应。但对于小树枝、电线、玻璃这类物体目前还不能处理；对于侧面及后面这三个方向的障碍也无法处理。对于前者主要局限于传感器性能和算法，还有进步空间；后者则是由于成本、续航、计算能力的局限所致了。但瑕不遮瑜，实现前向避障一样意义非凡，这是飞行器第一次实现了主动障碍检测，开始拥有了“视觉”感知能力，以后加入侧向甚至全向障碍感知是必然的，规避小物体的能力也会得到发展。之前应该也有不少厂家和DJI一样感知到了这个发展趋势而启动相关研发，但第一个实现量产的就是赢家。
路线规划，行话应该叫planning或者mapping，也就是飞行器不只是傻傻地接受指令，你叫它返航，它算好方向就笔直地冲，一头撞墙上GG。在智能跟随（新功能）、指点飞行（也是新功能）甚至智能返航的过程中，它都在不停地扫描附近的环境并建模，同时使用上面提到的障碍检测功能，一旦路线受阻就尝试绕行或者提高高度，然后继续前进，称得上是智能化的处理了。
智能跟随，非常厉害的新功能，以往的跟随只能做到飞行器跟着遥控器的GPS信号走，而Phantom系列的遥控器不像Inspire自带GPS（就算自带也好不到太多），受限于操作者手机或者平板的GPS精度，差个10M，20M一点不奇怪，再加上延迟，那这个跟随功能就非常尴尬了……而要激活智能跟随，只需用手在监视屏幕上框出想要跟随的目标，可以是人、车、船甚至另外一只Phantom 4（大雾，非常不推荐这样做），点击Go，P4就会对这个物体做3D建模，然后开始跟踪拍摄，同时各种前向避障和路线规划功能也在工作，尽量保证追踪目标在屏幕正中央。而且锁定目标之后只要推动横移摇杆，P4就会以目标为圆心自动刷锅（做圆周运动）。亲身试验之后只能说这个功能实在太酷了！看我在溜无人机诶！电影大片里面的自动跟随+360°环绕拍摄有木有！更有老司机从汽车天窗放出P4，让它跟着车跑，同时表演各种花式闪避路牌，别忘了Sport模式P4可以飞到72km/h，跟个车真可以。当然智能跟随也不是万能的，如果跟随目标长时间丢失（比如傲娇地躲在障碍后面），或者大幅度变形（比如人蹲下），还是会target lost。
正因为P4具备了上述各种碉堡的新功能，而且真正量产上市了，难怪大疆CEO给出了“至今为止我最满意的产品，欢迎来到机器视觉的时代”的评价。
不摆个经典造型还有没有信仰！
之前拍的其他角度照片
到天台，通电自检
一键上天！
这里可以看到云台是水平的，而机身已经自动根据风向作出倾斜机动来维持不被吹…………走了
说是一键上天（真有这个自动起飞功能……），其实每次起飞之前都马虎不得。
1、首先观察周围环境，尽量避开高楼、树木、电线、人群；天气最好稳定，风不能太大。
2、各部件电量充足；螺旋桨要确保安装到位；开机自检不能忽略，认真检查无线信道情况，GPS卫星情况，电子罗盘情况，IMU情况，做必要的校准工作，并设定好意外返航点。
3、加电启动，初步离地后观察飞行器各机动姿态表现是否正常，确认正常过后才可高飞远走。
4、飞行过程中要保持在视距范围内飞行，并时刻关注飞行器姿态，信号情况，剩余电量等，提早规划好返航时间。一旦出现App闪退/信号丢失/图传卡顿等异常情况都别方，按步骤处理，减少无谓的财产或他人生命财产损失。
我刚拿到机器也是兴奋异常，很快就飞了两三次，有一次还是在室内客厅飞，虽然都是小心翼翼不做任何激烈操作。但后来上网阅读各位老司机的血泪教训之后才深深体会到之前我这样做有多危险，尤其室内电磁环境极差，若不是P4光学性能好就很可能就会出事。现在我慢慢摸清了整个飞行App的选项和界面，用飞行模拟器熟悉飞行器各模式的表现，了解了各种异常情况下的应急处理办法，算是有点觉悟了，所以才又写了这么一段话，希望围观航拍坑或者打算入航拍坑的朋友都能多多注意安全，今天没起飞明天还有别的风景，一旦炸机伤人就不是睡一觉就可以重新开始的事了。
使用感想的话，由于没飞过别的飞行器，现在上天时间也只有一两个小时，只能随便讲讲了。
上手难度对于我一般，设备下载专用App，依次开启遥控器、飞行器电源，第一次连接后要注册大疆账号，激活飞行器，以及其他一些初始化的东西，就可以飞了。这些对于一个胸怀期盼热切想上天的新司机来说不算什么问题。
App专业度较高，初次进入虽然会有向导，但对于新手还是会被UI庞大的信息量糊一脸，不过要上天的确需要关注很多信息，所以这东西没办法做简易版。大疆官网本身做得酷炫简洁，教学资料也只有很初级的视频。关于飞行器模式，App高级设置等内容有疑问的只能自己上网去查，这方面的体验并不是很好。
一旦起飞地的无线电环境恶劣，你就会看到类似这样的界面，上面又是IMU正在热身，Compass给你一个大红色Error，Radio给你个大红色Poor，第一次见到难免一脸懵逼。
说了那么多难处，其实略微入门之后，飞行还是挺好玩的事情，P4的双模卫星模块搜星能力很强，我在近郊楼顶可以上16颗星，在城区写字楼广场地面上可以找到10-12颗，在户外都是可以安心玩耍的情况。而得益于P4强大的精确悬停功能，即使是室内无星情况，也可以在10米高度以内较为稳定地飞行。
没飞过别的飞行器，但P4给我的感觉就是，稳。默认模式感觉非常可靠，推到哪它就悬停在那，等待你进一步指令。我的首次公开飞行表演是在公司的羽毛球赛上，在广州大学城的室内自行车馆里。室内无星，球赛人多，其实都是飞行器很避忌的情况，但领导要看没办法_(:зゝ∠)_。还好当晚圆满完成任（zhuang）务（bi），附上一张室内无星而且脱离所有定位系统辅助下全手动飞行拍摄的照片，我当时已经飞到了场馆的楼顶，各种漂移各种紧张……
说完很稳很放心的P模式，不得不提很爽很暴力的S模式，这个运动模式是P4首创，以往的型号要飞得快都要进入无辅助半手动的A模式，而P4的S模式性能不仅完爆老型号，卫星定位光学定位等辅助系统也还是online的，做到了飚得起刹得住，可用性大幅增加。S模式的水平性能是P模式的200%，开起来就是那种：一脚油门下去，脸部情不自禁出现微笑的感觉：)。如果有视频你们更能体会那种逆天的速度感，当然S模式下电量下降速度也进入了高速模式。
PS：运动模式下，UI左下角的姿态指示会变成螺旋桨转速表，嗯大疆你很懂嘛，挑逗雄性激素什么的，这个UI模式切换我服了。
最后说回大疆和Phantom 4，有人说大疆已经像是中国的苹果，Phantom 4就像iPhone 4一样划时代的存在。大疆公司的创新能力和研发能力有目共睹，的确在飞行器领域非常耀眼，不过这行业市场尚大，蠢蠢欲动的对手不少，大疆还需要继续努力。而Phantom 4本身确实是带来了划时代的新功能，但其技术壁垒不高，别家也在做只不过可能他们的攻城狮还没把代码写好，所以把Phantom 4类比成“我们重新发明了飞行器”就略为夸张了。但不论如何，大疆为我们带来了Phantom 4，一台不算太贵的民用级飞行器，一台你目前在市场上能找到的最聪明最智能同时可控机动能力几乎是最强的飞行器。如果最近你打算买飞行器，而预算足够的话，请吃了这颗安利，毫不犹豫考虑DJI Phantom 4。